颜色识别与机械臂运动

硬件连接

连接拓展板和 PWM 舵机

舵机的连接方法如下所示：

提示

舵机的深色（黑色或棕色）线是负极。

连接香橙派与拓展板

首先展示一下香橙派的端口：

香橙派与拓展版的通讯采用的是 i2c 协议。需要连接三根线：SDA、SCL 和 GND，即 3、5、6 引脚。

拓展板的 3、5、6 引脚如下图所示：

香橙派的 3、5、6 引脚如下图所示：

将二者对应的 3、5、6 顺序连接，注意不要插错。

克隆仓库

首先，打开终端或命令提示符，并使用 git clone 命令克隆具身智能大赛仓库：

git clone https://github.com/thuasta/thuei-1.git

提示

• 如果在使用 git 克隆仓库的过程中出现问题，可以参考以下链接解决：如何从 GitHub 上克隆一个仓库？

• 推荐在使用 root 用户的情况下克隆仓库，能省去很多目录调整以及权限设置的工作。

  使用 root 用户的登陆方法

  在 SSH 连接输入 ip 地址时，将原来的 HwHiAiUser@... 更改为 root@... 即可，密码和 HwHiAiUser 是一样的。登录成功后再进行克隆仓库操作。

颜色识别代码

颜色识别代码的存储路径如下所示：

thuei-1\sdk-python\Functions\ColorDetect.py

在 Function 目录下运行以下命令行：

python ColorDetect.py

可能的问题及解决方案

• 摄像头没有显示
  • 驱动问题，解决方案参考摄像头调试文档。
  • 硬件连接问题，摄像头不支持热插拔，连接好以后重启香橙派。
• 程序无法运行
  • 库缺失，使用 pip install 安装相应的库。
  • 显示窗口无法打开，这个程序需要在 VNC 上或者使用 HDMI 线接入显示屏后运行，SSH 连接时会出现窗口错误。

机械臂运动代码

该部分代码的存储路径如下所示：

thuei-1\sdk-python\HiwonderSDK\Servo_test.py
thuei-1\sdk-python\HiwonderSDK\PWMServoControlDemo.py

在 HiwonderSDK 目录下运行以下命令行：

python ColorDetect.py

PWMServoControlDemo.py 文件中展示了舵机设定角度和延时的基本方法。

可能的问题及解决方案

• 程序报错
  • 安装所需的库，命令为 pip install ...，其中 ... 为所需的库名。
• 路径问题
  • 找到相应位置的文件地址，检查地址是否正确，比如 yaml_handle.py 文件中第 2，3 行的文件地址出现错误。
• 权限错误
  • 使用 root 用户登录，再进行上面的操作。